Home   
   Home
Početna
Print
Štampaj
 
  PočetnaIstraživačiIstraživačke organizacijeProjektiInfrastrukturna ulaganjaStatistike
   Pretraživanje projekata  Opšti podaci  Realizacija projekta  Organizacije realizatori   

Projekat
Naziv Project Name Voditelj
Autonomni mobilni robotski sistem kao simulato\ invalidskih kolica Behavour-based autonomous mobile wheelchair robot system Branislava Peruničić
Kljucne rijeci
Kljucne rijeci Keywords
Mobilni robot Mobile robot
navigacija navigation
upravljanje control
gradnja mape map building
enkoderi encoders
aktuatori actuators
sonarni senzori sonars
neizraziti regulator fuzzy controler
neuronska mreža neural network
Klasifikacija projekta
Rezime
Rezime Resume
Glavni cilj ovog projekta je gradnja softverskog distribuiranu i heterogenu platformu mobilnog robota" odgovarajućim pridodanim komponentama s ciljem pružanja pomoći u poboljšanju kvaliteta življenja ljudi, s posebnim osvrtom na starije i hendikepirane osobe. Izvodljivost predloženog projekta je zagarantirana postojanjem kompjutera i robotske platforme u laboratoriji našeg fakulteta, komunikacijskih tehnologija (fiksnih i bežičnih), postupaka i tehnika prikaza znanja i upravljanja i automatskog generiranja putanje u nepoznatim i/ili strukturiranim sredinama. Očekivani rezultati projekta uključuju: - Razvoj algoritama planiranja kretanja mobilnih robota u nestrukturiranoj sredini sa ograničenim brojem podataka. Ovi algoritmi se temelje na navigacijskim ponašanjima i ponašanjima izbjegavanja prepreka u realnom vremenu, koji daju potrebnu autonomiju mobilnim robotima. Pozicija i orijentacija robota predviđaju se neprestanom estimacijom pozicije, te se vrši korekcija na osnovu informacija dobijenih pomoću laserskih senzora položaja. - Razvoj algoritama fuzije senzorskih mjerenja prikladnih za svrhe navigacije robota. Neizrazita (fuzzy) logika se koristi za interpretaciju mjerenja senzora i fuziju senzorskih podataka. - Verifikacija razvijenih struktura na mobilnoj platformi u različitim scenarijima. The main goal of the present project is the design of a softvvare svstem for a distributed and heterogeneous platforms of a mobile robot and fixed components for the activitv of service and/or assistance in order to improve quality of life of man and in particularlv of elderlv and/or impaired people. The feasibilitv of the proposal is guaranteed by the availability of computer and robotic platform in the laboratory at the faculty of Electrical Engineering, by communication technologies (fixed and wireless), by the state of art of the methods and techniques of knovvledge representation and management and by the automatic path generatic and/or structured environments. The expected results of this project include: - Development of the mobile robots motion navigation algorithms in an unstructured environment u^ data set. Those algorithms are based on navigational real-time reactive obstacle avoidance behavior which provides the necessary autonomy to mobile robots. Also, the robot's position and orientation can be predicted using some advanced techniques such as "dead reckoning" and corrected by information provided by laser rangefmders. - Development of the sensor fusion algorithms suitable for the mobile robots navigation purposes. Fuzzy logic will be used to interpret sonar measurements and sensor data fusion. - Verification of the developed structures on the mobile platform in various scenarios.
1 - 1
Povezanost sa drugim projektima
Naziv projekta
Autonomni robotski sistemi za unaprijeđenje kvaliteta življenja
1 - 1
Cijena projekta
Cijena
20
Trajanje projekta
Pocetak Kraj
01.01.04 31.12.04
Izvori finansiranja
 
  Elektrotehnički fakultet Sarajevo i Akademija nauka i umjetnosti Bosne i Hercegovine   Copyright © 2006, All rights reserved.