| Glavni cilj ovog projekta je gradnja softverskog distribuiranu i heterogenu platformu mobilnog robota" odgovarajućim pridodanim komponentama s ciljem pružanja pomoći u poboljšanju kvaliteta življenja ljudi, s posebnim osvrtom na starije i hendikepirane osobe. Izvodljivost predloženog projekta je zagarantirana postojanjem kompjutera i robotske platforme u laboratoriji našeg fakulteta, komunikacijskih tehnologija (fiksnih i bežičnih), postupaka i tehnika prikaza znanja i upravljanja i automatskog generiranja putanje u nepoznatim i/ili strukturiranim sredinama. Očekivani rezultati projekta uključuju:
- Razvoj algoritama planiranja kretanja mobilnih robota u
nestrukturiranoj sredini sa ograničenim brojem podataka. Ovi
algoritmi se temelje na navigacijskim ponašanjima i ponašanjima
izbjegavanja prepreka u realnom vremenu, koji daju potrebnu
autonomiju mobilnim robotima. Pozicija i orijentacija robota
predviđaju se neprestanom estimacijom pozicije, te se vrši
korekcija na osnovu informacija dobijenih pomoću laserskih
senzora položaja.
- Razvoj algoritama fuzije senzorskih mjerenja prikladnih za svrhe
navigacije robota. Neizrazita (fuzzy) logika se koristi za
interpretaciju mjerenja senzora i fuziju senzorskih podataka.
- Verifikacija razvijenih struktura na mobilnoj platformi u
različitim scenarijima.
|
The main goal of the present project is the design of a softvvare svstem for a distributed and heterogeneous platforms of a mobile robot and fixed components for the activitv of service and/or assistance in order to improve quality of life of man and in particularlv of elderlv and/or impaired people. The feasibilitv of the proposal is guaranteed by the availability of computer and robotic platform in the laboratory at the faculty of Electrical Engineering, by communication technologies (fixed and wireless), by the state of art of the methods and techniques of knovvledge representation and management and by the automatic path generatic and/or structured environments. The expected results of this project include:
- Development of the mobile robots motion
navigation algorithms in an unstructured environment u^
data set. Those algorithms are based on navigational
real-time reactive obstacle avoidance behavior which provides the necessary autonomy to mobile robots. Also, the robot's position and orientation can be predicted using some advanced techniques such as "dead reckoning" and corrected by information provided by laser rangefmders.
- Development of the sensor fusion algorithms suitable for the mobile robots navigation purposes. Fuzzy logic will be used to interpret sonar measurements and sensor data fusion.
- Verification of the developed structures on the mobile platform in various scenarios.
|